Hat schon einer das ACC/Baro Althold der APM 2.9-rc1 ausprobiert!

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Roberto

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hi!

Ich habe mit hier http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/list?name=ArduCopter-2.9 den ganzen Zauber als zip heruntergeladen und den Arducopter part - mit entsprechenden Einstellungen - kompiliert (APM 2.0).
Die erweiterte ACC Kalibration im Missionplaner habe ich auch gemacht (rechte Kante, linke Kante usw.)
Irgendwie will das Acc/Baro Althold nicht funktionieren. Entweder sackt er durch oder zieht deftig ab nach oben. Mittlerweile gibt es 3(!) Pid Kontroller, die für Althold relevant sind. Ich habe mal ein Bild mit den Defaultwerten angehängt.
Hat das schon jemand geschafft?? Irgendwie habe ich den Eindruck, der ACC arbeitet genau in die falsche Richtung. Vielleicht habe ich die Kalibration falsch durchgeführt?

LG
Rob
 

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helste

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Ich habe mal die FW auf meinen defekten APM2.5 drauf gemacht. Habe sonst keinen, den ich da zum Testen opfern kann.
Wirklich testen kann ich damit ja nicht,m aber ich sehe zumindest mal die Config mit den Standardwerten.

Welche erweiterte Kalibrierung meinst Du da? Habe ich noch nie ausprobiert.
Kann es auch nicht mit dem defekten Teil machen, weil das eines der Dinge ist, wo er nicht mitmacht;-)

BTW, warum steht bei Dir da Höhe halten, wo bei mir Altitude Hold steht?
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Die erweiterte Kalibration ist ein Knopf direkt neben der normalen ACC Kalibration. Unten steht dann jeweils ein Text, der ansagt, was zu machen ist. Mit dem "Höhe halten" ist mir noch nicht so aufgefallen, dass muss an dem neuen MP liegen, oder an meinem alten XP...

LG
Rob
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#4
#4
o.k., den Knopf habe ich vorhin mal probiert, aber da mein APM2.5 etwas indisponiert ist, geht es da nur bis zur Anweisung, dass man es gerade hin legen und dann eine Taste drücken soll. Dann ist Ende. Kann Dir da also erst mal nicht weiter helfen. Den APM2 mag ich jetzt vom Bixler nicht ausbauen.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Deine APM scheint wirklich schön knusprig durch zu sein... Im thread sollte eigentlich oben ein Fragezeichen stehen und kein Rufzeichen...

LG
Rob
 
P

papahp

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Also mit der Beta hab ich mich auch noch rumgeplagt, nachdem es dann doch noch wollte. Aber so wirklich klappte es nich.. Verbindung zum board lief einwandfrei. Nur sobald man verbunden war ging nix mehr. Mit der firmware davor alles gut.

OT:
Ich hoffe ja das die final bald kommt. so das auch gps nutzbar is.. bzw das mit mtgps

Sorry ;)

MFG
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Ich bin auch wieder auf 2.8.1 zurück, allerdings musste ich den GPS Treiber leicht anpassen, da ich eine andere MTK FW fahre.
Das sollte mich sehr wundern, wenn die 2.9 noch vor Weihnachten kommt...
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Ich habe mich gerade mit der 2.9 gespielt. Mit GPS fliegen würde ich so nicht.
Fix kam nach knapp 3 Minuten bei 4 Satelliten. Die angezeigte Position war ca. 150m von der tatsächlichen entfernt. Nach einer Weile und weiteren 2 Satelliten ist er dann über die aktuelle Position hinaus etwa 40m weiter gewandert. Dann hat er sich da eine Weile festgesetzt um dann wieder auf die Anfangsposition zu fahren.
Sehr merkwürdig.
Jetzt habe ich mal disconnected und wieder neu connected und was sehe ich? Die Position stimmt jetzt auf 3-4m genau und er hat 7 Satelliten.
Werde jetzt nochmal Akku weg und neu anstecken und schauen, ob das irgendwie reproduzierbar ist.
Aktuell bleibt die Position aber komplett stabil.
Ich geh jetzt noch schnell mal raus und trage den Kopter ein wenig durch den Garten.
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#10
#10
So, bin wieder da. Das schaut ja ganz übel aus. Bin mit dem Kopter ein paar Meter durch den Garten gegangen. Die Linien auf der Karte im MPO haben damit aber wenig zu tun. Demnach hätte ich den Nachbarn einen Besuch abgestattet. Abweichung der Linien ca. 15-20m bei konstant 7 Satelliten.

Ich werde das gleiche jetzt mal mit dem Bixler mit dem APM2.5 und dem ublox probieren.
Melde mich dann wieder mit einem Ergebnis.
 
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helste

Erfahrener Benutzer
#11
#11
So, Bixler mit APM2.5 und ublox GPS läuft so:
GPS FIx mit 7 Satelliten nach ca. 30 Sekunden. 10 Sekudnen später hat er im MP die tatsächliche Position eingenommen. Abweichung ca. 3-5m.
Dann habe ich den selben Weg durch den Garten genommen wie vorhin mit dem APM2 und hatte das deutlich bessere Ergebnis.
Abweichung maximal 3-5m.
Das alles zwischen eng beieinander stehenden Gebäuden mit immer 7 Satelliten.

Fazit:
APM2.5 mit ublox GPS: Sieht sehr vertrauenserweckend aus.
APM2 mit internem MTK GPS: Derzeit wenig vertrauenserweckend.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Danke für Deinen Test! Mit Gebäuden ist das natürlich immer so eine Sache (multipath, freie Sicht nach Süden etc.) Das ublox wird schon besser sein, aber auf freiem Feld und im Flug sollte das mtk auch brauchbare Ergebnisse liefern...

LG
Rob
 
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helste

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Das kann ich morgen eventuell mal ausprobieren. Spätestens aber am Wochenende.
Das mit den Gebäuden habe ich extra dazu geschrieben, weil ich weiß,dass das einen Einfluss hat. Freie Sicht nach Süden gab es gar nicht, weil da mein Haus steht. Also vollkommen abgeschirmt.
Kann dann also nur besser werden;-)
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Jau!

Passend zur Apokalypse wurde uns von 3drobotics eine neue FW für das MTK GPS offenbart: http://code.google.com/p/ardupilot-...1.51_2776_3329_384.1151100.5_v19.bin&can=2&q=
Diese ist nur kompatibel zur kommenden 2.9.x Arducopter Software.

Wer die neue MTK Firmware 1.9 schon jetzt mit der 2.8.1 verwenden will, braucht dazu angepasste Bibliotheken. Dazu muss man natürlich selbst mit Arduino 1.0.X kompilieren. Das mit den Bibliotheken habe ich schon mal erledigt. Ihr braucht nur vor dem Kompilieren die Originaldateien mit denen aus dem Zip zu überschreiben.

LG
Rob
 

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Roberto

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Hier ist auch eine Flashanleitung für die APM 2.0 http://fpv-community.de/showthread....PM-2-0-flashen&p=252910&viewfull=1#post252910 .

In der beta apm 2.9.0 scheint noch ein bug in der Autodetection zu stecken. Versehentlich SCHEINT das mtk wieder in den bescheidenen nmea Modus zurück geschaltet zu werden. Ich kann das weder bestätigen, noch entkräften, da ich mein ftdi vom apm abgelötet habe. Also abwarten und noch etwas Tee trinken...

LG
Rob
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Entwarnung:
Der Tee ist getrunken, ein APM Entwickler hat sich zu dem Thema geäussert. Es ist eine Fehlbeobachtung des Users gewesen.

LG
Rob
 
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helste

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Wenn man die kleine Stiftleiste neben dem SD Karten slot eingelötet hat, dann braucht man gar nix anlöten. Einfach RX und TX vom FTDI da dran und GND und 5V vom FTDI gleich daneben auf irgendeinen PIN vom Input.
So hat das bei mir einwandfrei funktioniert und das APM war auch gleich mit Spannung versorgt.

Bei mir war die Stiftleiste übrigens schon dran. Habe mein APM2 damals fertig beim Holländer gekauft.
 
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helste

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ojeoje, na das kann ja noch was werden.
Zum Glück habe ich ja auch noch andere Projekte.
Aktuell bin ich gerade dabei aus einer Laubsäge mit einem Stück Gitarrensaite einen Stryporschneider zu basteln und bin dabei zu scheitern. Hänge ich nen Akku dran, verglüht die Saite. Hänge ich mein Ladegerät dran, bekomme ich keine Sinstellung hin, die genug Wärme erzeugt.
Junior will sein Hovercraft und ich kann das Styropor nicht schneiden.
Ist hier aber komplett OT. Wollte nur zeigen, dass es noch Nebenschauplätze gibt;-)
 
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